Morski psi su se razvijali tijekom stotina milijuna godina i jedna su od najstarijih skupina životinja koje su još uvijek postojale. Vjeruje se da su se razvili iz primitivne skupine riba bez čeljusti zvane plakodermi tijekom devonskog razdoblja, prije otprilike 420 milijuna godina. Od tada su se morski psi raznoliki u brojne vrste prilagođene širokom rasponu staništa i preživjeli su višestruke događaje izumiranja.