1. Sinartroze (nepokretni zglobovi) :Ovi zglobovi se ne pomiču i čvrsto se drže zajedno. Nalaze se u lubanji i nekim dijelovima lica.
2. Amfiartroza (malo pokretni zglobovi) :Ovi zglobovi imaju ograničenu pokretljivost i povezani su hrskavicom. Primjeri uključuju zglobove između kralježaka u kralježnici i zglobove između dugih kostiju zapešća i gležnja.
3. Diartroza (slobodno pokretni zglobovi) :Ovi su zglobovi najčešći i omogućuju najveći raspon pokreta. Karakterizira ih sinovijalna membrana koja oblaže zglob i proizvodi sinovijalnu tekućinu za podmazivanje. Primjeri uključuju zglobove u udovima (npr. rame, lakat, koljeno, kuk), kao i zglobove prstiju na rukama i nogama.
Ukratko, u tijelu nema fiksnih zglobova, ali osim slobodno pomičnih zglobova (diartroza) postoje nepokretni (sinartroze) i ograničeno pokretljivi (amfiartroze).