S vremenom su određene prosimijske populacije počele pokazivati više specijaliziranih adaptacija za život na drveću. Te prilagodbe uključivale su razvoj suprotstavljenih palca, binokularnog vida i poboljšane kognitivne sposobnosti. Te su promjene na kraju stvorile prve prave majmune.
Najraniji poznati fosili majmuna datiraju prije oko 40-50 milijuna godina i nalaze se u Africi i Aziji. Ti su rani majmuni bili mali i arborealni, što znači da su većinu svog vremena proveli na drveću. Kako su se nastavili razvijati, majmuni su se diverzificirali u različite vrste i počeli se širiti na druge dijelove svijeta, uključujući Južnu Ameriku.
Danas je najraznovrsnija skupina majmuna u Novom svijetu, koji uključuje Srednju i Južnu Ameriku. Majmune iz novog svijeta karakteriziraju široke nosnice, prehensilni repovi (kod nekih vrsta) i nedostatak vrećica s obraza. Neki poznati majmuni u novom svijetu uključuju Capuchin Monkeys, Spider Monkeys i Howler Monkeys.
Suprotno tome, majmuni starog svijeta nalaze se u Africi i Aziji. Imaju uske nosnice, ne-prenapučene repove i vrećice za obraze za skladištenje hrane. Majmuni iz starog svijeta uključuju babune, makake i majmune Colobus, između ostalih.
Tijekom milijuna godina majmuni su se razvijali u različite vrste s različitim fizičkim karakteristikama i ponašanjem, prilagođavajući se različitim staništima i ekološkim nišama. Igrali su značajnu ulogu u liniji primata, što je u konačnici dovelo do evolucije ljudi.