Vjeruje se da se zmaj Komodo razvio iz guštera monitora predaka. Monitor guštera raznolika su skupina guštera koji se nalaze u raznim dijelovima svijeta i svi su usko povezani. Procjenjuje se da su komodo zmajevi potjecali iz Australije prije oko 15 milijuna godina i raspršili se na otoke Indonezije kada je razina mora pala, omogućujući da se kopneni mostovi formiraju između otoka. Dok su komodo zmajevi nastanjivali svoje novo okruženje, prilagodili su se i podvrgli evolucijske promjene, što je dovelo do jedinstvene vrste kakvu poznajemo danas.