* Drevna vremena: Psi pomažu ljudima tisućama godina, prvenstveno za lov i stada. Neki dokazi sugeriraju da su psi korišteni za pomoć osobama s invaliditetom u davnim vremenima, poput povlačenja kolica za one s oštećenjem mobilnosti.
* Srednjovjekovna Europa: Psi su se sve više koristili za vođenje slijepih ljudi, s dokumentiranim izvještajima od 16. stoljeća nadalje.
* 19. stoljeće: Razvoj specijaliziranih metoda treninga za pse doveo je do sustavnije uporabe različitih zadataka, uključujući pomaganje gluhim pojedincima i onih s epilepsijom.
* 20. stoljeće: Program "viđenja očiju" u Sjedinjenim Državama (osnovana 1929.) igrao je glavnu ulogu u formalizaciji obuke i korištenja vodiča za slijepe, što je dovelo do širokog prihvaćanja i prepoznavanja.
Važno je napomenuti da je koncept "servisnog psa" kako ga danas razumijemo, s pravnom zaštitom i specifičnim standardima obuke, relativno moderan. Moderni pokret pasa za uslugu ima svoje korijene u ranom 20. stoljeću, gradeći na stoljećima partnerstva za pseće i ljudske.